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台申电机伺服系统的详细介绍

时间:2019年11月18日浏览:76次转载:台湾台申电机TTS收藏分享:

一、相关概念  

伺服系统〔 servomechanism)又称随动系统,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标〔或绐定值〕的  任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控  等处理,使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。  

在机器人中,伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环,位置环,电流环三环闭环  电路,内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器,控制连接器,编码连接器跟  外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟  伺服控制器联接,驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该  控制连接器传输,它是驱动器最为关键的连接器。編码连接器跟电机编码器连接,用于接收编  码器闭环反馈信号,即速度反馈和换向信号。  

伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多,机器人的柔性和精准度越高,所需要使  用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高,必须满足快速响应、高起动转  矩、动转矩惯量比大、调速范围宽,要适应机器人的形体做到体积小、重量轻,还必须经受频  繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件,做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和步进,工业机器人用的较多的是交流。

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